SR-DP：面向多任务机器人操作的光谱路由扩散策略

作者提出 SR-DP（Spectrally Routed Diffusion Policy），用于缓解多任务联合训练时单一模型不如单任务专家的问题。方法上，先用冻结的 VGGT 编码器加空间压缩适配器生成紧凑的多尺度语义-几何 token，作为共享工作空间任务间更具区分度的视觉条件；再按标准扩散策略训练去噪器，随后用 SVD 将选定线性层分解为冻结的正交秩一专家基，通过光谱路由与 Householder 输入旋转进行适配。