arXiv · cs.RO官方发布· Renkai Yi, Yuwei Wu, Haoyu Zhang, Penghao Dai, Zhi Gao, Jin Chen, Che Sun·· 2 小时前精选AI 评分62
论文 / 摘要阅读
DiMuRe：面向机器人任务执行的诊断引导多级恢复框架
DiMuRe: Diagnosis-Guided Multilevel Recovery for Robotic Task Execution
AI 导读 · 根据来源整理
DiMuRe 是一个面向机器人智能体的诊断引导多级恢复框架，利用阶段特定证据和方法前置条件，选择复用原程序或调用预定义恢复技能，包括有界的视觉-语言-动作（VLA）抓取。原程序退出后，多模态大语言模型可依据图像和执行反馈生成修正代码，并由局部验证检查每次恢复尝试的结果。作者同时提出 LIBERO-Disturb 基准，用于测试执行中途受扰动时的鲁棒性与恢复能力，支持基于程序的智能体和 VLA 策略。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org