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基于混合现实的半自主机器人遥操作系统用于精细双臂任务
Scalable, Intuitive, Mixed Reality-Based Semi-Autonomous Robotic Telemanipulation for the Execution of a Fine-Grained Bimanual Task
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研究提出一套基于混合现实头显的可扩展半自主机器人遥操作系统，用于在机器人上采集示范数据。系统自主执行大部分任务轨迹，操作员只在关键阶段做微调，以减少大规模数据采集中的操作负担。作者在高精度精细双臂销孔装配任务上采集数据并训练模仿学习策略，称以更低的数据采集投入获得可用于训练全自主执行策略的高质量示范。
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