面向轨道服务的仿壁虎黏附界面交互状态识别研究

论文提出一种实时交互感知框架，利用嵌入式电容传感让仿壁虎干黏附界面在黏附全周期内估计接触状态，并划分空闲、接近、接触、啮合、脱离五种离散状态。基于实验采集并增强的传感器数据，六种轻量机器学习模型的对比中随机森林离线分类准确率最高，为95.65%。在线部署时随机森林结合规则状态机把准确率从78.02%提升到93.14%，宏F1为0.9343，推理周期53毫秒。