arXiv · cs.RO· Xingyi He; Zhiwen Qiu; Adhitya Polavaram; Yunhao Cao; Cory Fan; Julius Samwer; Saleh Kalantari; Kuan Fang·· 9 天前精选AI 评分78
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SpatialDex：从纯RGB人类视频重建增强视觉运动预训练，学习3D双臂灵巧操作
Reconstruction-Augmented Visuomotor Pre-Training of 3D-Grounded Bimanual Dexterity from RGB-Only Human Videos
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SpatialDex提出一种从纯RGB人类视频学习3D双臂灵巧操作的框架，通过重建场景几何并结合手部运动估计进行视觉运动预训练。该方法将重建几何同时作为策略输入和预测目标，用门控残差融合把预训练视觉语言模型的token网格锚定到该几何上，并预测未来场景几何与手腕、手指动作。
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