从遥操作到长程灵巧操作：评估灵巧操作的视觉运动技能与离线代理指标

研究在五指机械手上用约1700次实机试验评估了覆盖七个策略族的281个模仿学习策略，任务为RJ45连接器抓取与插入。受控消融显示，观测与动作表征的影响超过常规优化器和采样选择：点云策略中感兴趣区域裁剪、机器人基座坐标系表示和点编码器内归一化各提升成功率70至100个百分点；视觉-语言-动作策略改用绝对而非相对动作预测，插入成功率最多提升70个百分点。技能分解、多视角感知和恢复演示与表现最好的系统相关，但效应未被独立分离。