CA-HCBF：面向异构多机器人去中心化安全导航的能力感知控制障碍函数

作者提出能力感知异构控制障碍函数（CA-HCBF），用于异构机器人团队的去中心化安全导航，解决不同动力学与控制限制的机器人难以同等满足避碰义务的问题。方法通过规范变换与反步法，为完整与非完整移动机器人推导统一的作业空间二阶控制仿射形式，处理相对阶不匹配并保持成对安全集的前向不变性；再用基于支撑函数的能力度量量化各机器人沿安全关键方向的可达控制权限，据此分配成对避障责任，并以可行性感知裁剪机制减少物理上不可实现的责任分配。仿真最多包含 30 台异构机器人，另有硬件实验，结果显示任务完成率高、安全违规少，局部 QP 不可行性降低。论文为 8 页预印本，含 3 图 2 表。