arXiv · cs.RO官方发布· Sihang Chen, Chen Ye, Wei Chen, Xiaohan Lei, Zhipeng Tang, Sha Zhang, Yuan Zhang, Zixuan Chen, Jiajun Deng, Houqiang Li, Yanyong Zhang·· 2 小时前精选AI 评分67
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RoboCasa-Mem：面向长程移动操作的环境与过程记忆基准
Robocasa-Mem: Benchmarking Environment and Process Memory in Long-Horizon Mobile Manipulation
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出 RoboCasa-Mem，一个包含九项移动操作任务的基准，要求智能体在关键决策点使用交互历史。任务分为两类记忆：环境记忆涵盖空间位置、物体属性和物体关系，过程记忆涵盖单任务进度与多任务调度。作者还引入行为条件化评测，对存在多条有效执行路径的任务，由机器人先前动作推导后续任务约束，以检验后续行为是否与自身交互历史一致，并减少固定目标分配带来的捷径。基准提供 1,800 条成功演示用于策略训练。
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