Spike-MPPI：受运动神经元启发的MPPI采样方法

作者提出Spike-MPPI，一种受运动神经元启发的MPPI提议分布，通过共同随机驱动招募运动单元池、经抽动核滤波产生稀疏且时间连贯的扰动。在仿真中的足式运动与Franka FR3机械臂操作任务以及实机上评估，Spike在所有任务中产生最平滑的执行指令，包括与频谱匹配的高斯提议对比；平面消融显示共同驱动是所测运动池机制中对平滑度贡献最大的部分。