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AF-MCL：仅用四个机载测距传感器的室内无人机定位
Monte Carlo-Based Indoor UAV Localization in Dynamic Environments Using Only Four Onboard Range Sensors
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作者提出增强滤波蒙特卡洛定位（AF-MCL），仅用四个单点测距传感器和实测航向实现室内无人机二维定位。方法会剔除与已知静态地图不一致的测距值，并自适应注入粒子以从定位发散和绑架问题中恢复，束分类只在上一位置估计处进行，使射线投射开销与粒子数无关。
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