arXiv · cs.RO· Yanjinghao Xu; Jiexin Zhang; Huan Zhao; Jianjia Mo; Zhenghao Yin; Dingkang Liang; Xiang Bai; Han Ding·· 5 天前精选AI 评分72
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ARPG：通过动作表征预训练扩展灵巧操作能力
Scaling Dexterous Manipulation via Action Representation Pretraining
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ARPG 提出将动作表征学习与动作生成分离，先在大规模人类操作数据上预训练动作表征编码器，再冻结编码器、用 130M 参数的生成骨干在表征空间中学习任务条件动作分布。
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