曲率作为基线：双色条纹标记的圆柱物体单目位姿测量

Curvature as a Baseline: Monocular Pose Measurement of Cylindrical Objects with Dual Colour Stripe Markers

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针对细圆柱物体难以容纳平面标记的问题，提出利用物体已知曲率的双色条纹标记，以单相机提升位姿测量。在15 cm正对相机条件下，滚转标准差Cramér-Rao下界为平面标记2.00°、单曲面标记0.38°、环绕标记0.21°，蒙特卡洛滚转RMS误差与对应下界相差约10%以内。一阶关系将曲面标记矢高与立体基线提供的滚转灵敏度联系起来，为标记几何设计提供依据。