arXiv · cs.RO· Jean-Michel Fortin, William Larriv\'ee-Hardy, Gabriel Jeanson, Olivier Gamache, Daniele De Martini, Fran\c{c}ois Pomerleau, Philippe Gigu\`ere·· 3 天前精选AI 评分71
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TACOS：面向视觉足步规划的地形感知接触监督方法
TACOS: Terrain-Aware COntact Supervision for Visual Footstep Planning
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TACOS 提出一种基于腿式状态估计因子图残差的足步不稳定性评分，并将其投影到前序图像上，用于监督稠密视觉预测器。作者给出利用事后信息的硬评分和可即时获得的因果软评分两个变体，在 1716 个人工标注接触上与现有方法比较，两个变体的不稳定性检测与严重程度排序均优于所有对比方法，合并严重程度排序比最强基线提升 28%。
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