评估深度增强视觉特征在跨数据集月球可通行性估计中的表现

研究构建弱监督框架，用稀疏成对标注训练，检验在视觉特征中加入深度、表面法线和组合几何描述符能否提升月球可通行性估计。在域内与跨域设置下，使用两个地球模拟数据集和真实嫦娥PCAM数据集评估，结果显示朴素几何增强相对强视觉基线无稳定提升，效果小于随机种子间方差。训练数据源的选择才是迁移质量的主导因素，域相关数据源训练的模型迁移到真实月球影像的效果明显更好；评估在资源受限的边缘设备上运行。