哪只手迟了？双臂工具使用中机器人故障恢复的诊断研究

论文研究双臂工具使用中的机器人故障诊断，在仿真任务上按记录轨迹标注故障原因，测量各传感通道能让诊断器分辨出什么。工具滑脱可在工具手上读出，哪只手迟了需要双臂信息，单手传感器只能读出本手延迟和另一手至多部分延迟；当工具手迟到时，迟到的尝试是否同时推力不足无法从被动传感中辨识。