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RLTrajGen-PPMPC-CBF：面向自动驾驶车辆环岛导航的预设性能引导安全强化学习框架
Prescribed Performance Guided Safe Reinforcement Learning for Roundabout Navigation of Autonomous Vehicles
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研究提出分层框架RLTrajGen-PPMPC-CBF，用预设性能约束（PPC）调节强化学习规划与MPC控制之间的耦合，并以控制屏障函数（CBF）层提供实时安全修正并反馈至RL过程。在MetaDrive仿真环境中，该方法相比最优基线平均成功率提升6.25%，运动病剂量值（MSDV）降低65.87%，同时加快训练收敛。
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