PTS：免训练加速VLA模型执行，在推理延迟下提升任务吞吐

Same Path, Less Time: Training-Free Fast Execution of Vision-Language-Action Models under Inference Latency

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作者提出Path-preserving Time Scaling（PTS），一种面向冻结动作分块策略的免训练执行层，用于减少机器人在等待下一段动作推理和按缓慢演示速度运动上的时间浪费。PTS将机器人运动视为参考路径的时间重参数化，路径只随新观测改变：路径层用一步确定性解码每次重规划，并从推理期间消耗的进度处进入；时间层累加规划增量，机械臂保持1x而夹爪运动，并按执行器线性范围和延迟下的分块可行性限制速率。