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轮腿四足机器人轮式运动不确定性学习用于退化感知LiDAR-惯性里程计
Learning Wheel Motion Uncertainty for Degeneracy-Aware LiDAR-Inertial Odometry on Quadrupedal Wheel-Legged Robots
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研究提出一种紧耦合的LiDAR-惯性-运动学里程计框架，用于轮腿四足机器人：保留解析滚动预测，并从本体感知历史中学习逐轮、随方向变化的过程协方差，通过运动学修正调节滚动预测的影响。
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