arXiv · cs.RO· Arth Shukla, Kehlani Fay, Huaze Liu, Darin Djapri, Alexiy Buynitsky, Nicklas Hansen·· 2 天前精选AI 评分75
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Catch It All!：灵巧手实现可泛化的动态抓取
Catch It All!: Generalizable Dynamic Catching with a Dexterous Hand
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Catch It All! 提出面向人形机器人的 sim-to-real 抓取框架，仅用一台自我视角相机即可完成上手与下手抓取，并泛化到未见物体。作者称策略可适应几何形状、可变形性、弹性等物理属性不同的新物体，并通过抓取奖励设计与安全感知课程支持接近硬件极限的高频动作执行，包括低至 5 Nm 的腕部力矩限制。
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