arXiv · cs.RO· Francis Fan, Mackenzie A Eagleson, Yvonne Zhang, Hongting Pan, Lujia Yang, Ethan Kilmer, Jiawei Ge, Nural Yilmaz, Avinash Dhimal, Ahmed Ghazi, Jeffrey Jopling, Laura Connolly, Axel Krieger·· 9 小时前精选AI 评分62
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监督自主双臂系统在低级别脾创伤中实现吸引与电凝止血
Supervised Autonomous Bimanual Suction and Cauterization for Bleeding Control in Low Grade Splenic Trauma
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研究提出一套监督自主双臂机器人框架，用于低级别脾创伤的电外科凝血止血，系统由人保留监督、机器人执行技术步骤。该框架整合实时出血分割、无标记工具关键点跟踪和深度工具-组织接触检测，协调两条机械臂同步完成吸引与电凝。在一种新型插管离体脾出血模型上，系统对七处不同损伤取得平均82.9%的出血表面凝血覆盖率，作者据此说明监督自主双臂系统在损伤部位实施靶向凝血的可行性。
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