arXiv · cs.RO· Govind Velamoor, Adrian Lin, Sam Jung, Spencer Mateega, Brandon Y. Yang, Amish Sethi·· 1 天前精选AI 评分78
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UMI-Live：开源双臂UMI野外数据采集系统发布
UMI-Live for In-The-Wild Bimanual Robotics Data Collection
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作者提出UMI-Live，一套用于野外双臂数据采集的开源全栈UMI系统，其定制硬件集成相机与LiDAR-惯性传感、板载计算和供电，无需外部追踪设备或在采集环境中标定。系统提供简单录制界面，异步流水线并行进行SLAM重建并发布可直接用于训练的数据集，同时发布支持双YAM遥操作及VLA策略训练与推理的软件。作者用π0.5和MolmoAct2微调验证数据质量，在双臂抓放任务上成功率分别为10/10和8/10，并公开三个任务共40小时的UMI-Live数据及硬件设计、软件和复现指南。
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