jaxipm：在单块 GPU 上批量求解非线性优化问题的 JAX 求解器

作者提出 jaxipm，一个面向一般约束非线性优化问题的 GPU 批量求解器，用 JAX 实现 IPOPT 算法，通过异构迭代融合消除控制流、以迭代级批处理减少 GPU 空闲，可在单块 GPU 上并行求解数百个 NLP。在四旋翼非线性模型预测控制基准上，单块 GPU 的吞吐达到 64 核 CPU 上并行运行 64 个 IPOPT 实例的 30.7% 至 69.9%。论文为 9 页、6 图，按 IEEE 会议格式投稿 RA-L，代码已开源。