研究用根轨迹扩展调和函数方法生成多机器人协调路径

该预印本提出用广义根轨迹扩展调和函数方法，为平面多边形障碍环境中的N个可互换机器人生成协调路径。经共形映射到圆域后，起点与终点成为有理函数R的极点与零点，路径即其广义根轨迹分支；在临界相位与边界相位之外的相位下，梯度运动使各机器人沿互不相交且不触及障碍的路径到达不同目标，机器人-目标分配由构造直接给出，并以增益作为时钟使所有机器人在指定时间同时到达。