arXiv · cs.RO· Tim Schneider, Guillaume Duret, Cristiana de Farias, Roberto Calandra, Liming Chen, Jan Peters·· 7 小时前精选AI 评分62
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Tactile MNIST：面向主动触觉感知的开源基准套件
Tactile MNIST: Benchmarking Active Tactile Perception
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作者提出 Tactile MNIST Benchmark Suite，一个兼容 Gymnasium 的开源基准，用于分类、定位、位姿估计和体积估计等主动触觉感知任务。该套件提供从简单玩具环境到基于视觉触觉传感器的多种仿真场景，并配套 13,580 个合成 3D MNIST 数字模型和从 600 个 3D 打印数字采集的 153,600 个真实触觉样本。作者用该数据集训练 CycleGAN 做逼真触觉仿真渲染，希望以标准化协议和可复现评测框架推动触觉感知与主动感知研究。该工作为 arXiv 预印本。
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