WayTrace：面向具身城市导航的地图到语言到轨迹分层系统

WayTrace 是一个分层系统，通过语言把网页地图的步行导航指令连接到机器人运动：现成的编排视觉语言模型读取逐向导航指令、卫星地图和近期相机图像，一次输出一条原子语言命令，例如“向左过马路”；机载轨迹预测器基于超过一百万条从街景图像自动标注的样本训练，在图像中为该命令画出路径，再由强化学习策略跟踪。在长距离仿真任务中，WayTrace 对 GNSS 噪声保持稳健，很少偏离人行横道或人行道，而点目标基线明显退化，违规次数约为其十倍。