UrbanTwin Sim2Real激光雷达检测竞赛V2X-Real赛道方案：坐标系恢复、按类NMS与空回波建模

Coordinate Frame Recovery, Per Class NMS and Null Return Modelling for Sim2Real V2X LiDAR Detection

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作者介绍了参加UrbanTwin Sim2Real激光雷达挑战赛V2X-Real赛道的方案，该赛道要求仅用合成数据训练3D目标检测器，并在Ouster OS1-64采集的未见真实路侧激光雷达数据上评估，同时为合成点云打分布真实性分。最终提交综合得分0.7457，其中检测mAP为0.4382，真实性得分0.9251。作者称结果主要来自三项诊断性而非架构性发现：预测与评估真值之间的坐标系不匹配曾完全压制检测AP。