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价值函数引导的MPPI：越野自主导航的分层规划与控制
Value Function-Guided MPPI for Hierarchical Planning and Control in Off-Road Autonomous Navigation
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作者提出一种分层规划与控制框架，让低层控制器反向引导高层轨迹选择：顶层MPPI规划器不依赖显式代价地图，而是用预训练低层强化学习控制器的价值函数作为隐式代价，MPPI负责轨迹探索、价值函数引导搜索。
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