arXiv · cs.RO· Wenhao He; Max Yang; Chenghua Lu; Yijiong Lin; David A. W. Barton; Nathan F. Lepora·· 11 天前精选AI 评分60
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LEAP Hand 两种指型布局的触觉手中旋转对比研究
Tactile In-Hand Object Rotation: A Comparative Study of Hand Morphology in Simulation and Hardware
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研究对比了两种 LEAP Hand 指型布局（拟人与对称）在连续手中物体旋转任务中的表现，两版手均集成 TacTip 视觉触觉传感器并共用同一强化学习框架。仿真中，完整触觉观测相比仅本体感知使每回合平均归一化旋转量在拟人手提升 94.8%、对称手提升 66.9%，且回合更长、平均指尖总载荷更低。硬件实验中，对称手平均旋转次数高 32.0%、总旋转速率高 25.8%，平均指尖总载荷低 19.9%。
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