四旋翼飞行器轨迹生成与控制

该项目探索四旋翼飞行器的控制器设计与轨迹生成，基于微分平坦性从给定算法生成最小加加速度轨迹，并用简单PD控制器跟踪轨迹。仿真结果给出了四旋翼位置与速度的平滑轨迹。