HGWM：用图匹配实现零样本目标导航的分层图引导世界模型

HGWM: Hierarchical Graph-Guided World Model for Zero-Shot Object Navigation via Graph Matching

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I-Tak Ieong与Hao Tang提出HGWM，一种分层图引导世界模型，通过类别条件房间-锚点先验与持久空间语义记忆完成零样本目标导航。粗阶段用视觉语言模型给候选朝向打分，细阶段将观测到的物体与关系同目标先验显式比对，再按阶段融合语言模型建议引导局部导航。