arXiv · cs.RO· Seongjin Bien, Carlo Kneissl, Tobias J\"ulg, Frank Fundel, Thomas Ressler-Antal, Florian Walter, Bj\"orn Ommer, Gitta Kutyniok, Wolfram Burgard·· 4 小时前AI 评分58
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FlowTouch：视角无关的视觉到触觉预测模型
FlowTouch: View-Invariant Visuo-Tactile Prediction
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FlowTouch 是面向接触丰富操作任务的视角无关视觉到触觉预测模型，核心思路是用物体局部三维网格编码预测触觉图案所需信息，从而摆脱对具体相机布置和场景细节的依赖。该方法结合场景重建与基于 Flow Matching 的图像生成模型，从视觉信息预测触觉读数，以弥补触觉传感器仅在接触时才可用的局限。作者报告 FlowTouch 能缩小仿真到现实的差距并泛化到新的传感器实例，生成的触觉图像还可用于下游抓取稳定性预测；代码、数据集和视频已公开。该工作为 arXiv 预印本。
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