arXiv · cs.RO· Philipp Holzmann; Maik Pfefferkorn; Joao Carvalho; Ali Younes; An Thai Le; Georgia Chalvatzaki; Jan Peters; Rolf Findeisen·· 9 天前AI 评分55
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Integrating Flow Matching and Model Predictive Control for Safe Robot Navigation
Integrating Flow Matching and Model Predictive Control for Safe Robot Navigation
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该预印本提出将基于流匹配的路径规划与模型预测路径跟随控制相结合的框架，用数据驱动方式生成多模态路径，并由预测控制器在线调整运动以满足状态与输入约束、利用更新的局部传感器信息避障。作者还设计了事件触发重规划机制，把预测控制的解反馈到后续路径生成中，以在存在此前未见障碍物的环境中实现无碰撞导航。移动机器人导航的仿真结果显示，该框架在杂乱环境中表现稳健。
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