arXiv · cs.RO· Johnny Garcia; Nicolas Salguero; Naveed Iqbal; Brahim Brahmi; Ramy Rashad·· 6 天前AI 评分45
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SHAPE：基于能量的平直端口哈密顿机械系统故障检测与隔离框架
Energy-Based Fault Detection and Isolation Framework for Flat Port-Hamiltonian Mechanical Systems
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研究提出基于能量的SHAPE框架，利用端口哈密顿变量与微分平坦性从规划运动生成标称功率参考，无需专用动态观测器即可构造机械端口功率残差。在模型预测控制下的仿真六自由度Kinova机械臂上，SHAPE-CWT对执行器失效、异常摩擦和振动等单一故障的平均分类准确率为84.69%，扭矩残差为81.67%，广义动量观测器为97.17%。
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