arXiv · cs.RO· Boxin Bu; Simon Boche; Haoming Zhang; Jaehyung Jung; Jiaxin Wei; Hannah Schieber; Daniel Roth; Angela P. Schoellig; Stefan Leutenegger·· 12 天前精选AI 评分71
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GOFusion：面向自主机器人导航的实时高斯-占据子图融合系统
GOFusion: Real-Time Gaussian-Occupancy Submap Fusion for Fisher-Informed Autonomous Robot Navigation
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GOFusion 是一个面向自主机器人导航的实时视觉建图系统，将高斯图元锚定到局部占据地图，同时为路径规划提供空间感知和高保真外观。系统基于视觉-惯性 SLAM 的位姿估计与局部占据地图构建 3D 高斯地图，并把 3D Gaussian Splatting 优化限制在活跃子图内以约束 GPU 显存占用。
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