arXiv · cs.RO· Meng Li; Lijiang Chen; Qi Zhao; Jun Jiang; Longhao Zou; Shuchang Lyu; Guangliang Cheng·· 7 天前精选AI 评分65
论文 / 摘要阅读
DynaSlots：面向机器人操作的槽位级 3D 动态预训练框架
DynaSlots: Slot-Centric 3D Dynamics Pretraining for Robot Manipulation
AI 导读 · 根据来源整理
DynaSlots 是一个无需动作标签的 3D 动态预训练框架，将每帧点云分解为少量时序一致的 slot，并在 slot 级别而非场景级别建模动态。它通过时序 slot 传播模块保持跨帧分配一致，用逆动力学模型从特征差异中提取每个 slot 的隐动作，再由扩散式前向动力学模型配合自监督交互头预测各 slot 未来状态。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org