VABAR：面向智能体机器人的变体自动化基准发布

作者提出变体自动化（VA）概念，指机器人需在物体形状与位姿存在已知变化时持续完成特定任务，并据此提出智能体机器人基准的设计准则，涵盖可访问性、可重复性、多样性、与实际应用的相关性、物理可实现性、抗基准饱和与计算效率。基于这些准则，作者构建了基于仿真的开放基准 VABAR，包含工具分拣、工具悬挂、齿轮啮合、注射器装盒、线缆插入与线缆布线六类操作任务，使用 Newton 物理引擎实现，配有标准化任务变体、难度分级、成功指标，以及33项可泛化技能和人工编写的程序化参考解。