arXiv · cs.RO· Dixiang Wang, Minghao Zha, Arifur Rahman, Yinhong Qin, Yitao Jiang, Shiyang Lu, Zebing Mao, Muhao Chen, Luyang Zhao·· 12 小时前精选AI 评分60
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从生物曲线到模块化软体机器人：带不确定性引导修正的学习型逆向设计
From Biological Curves to Soft Modular Robots: Learning-Based Inverse Design with Uncertainty-Guided Refinement
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该预印本提出一个 real-to-sim-to-real 框架，通过代理辅助逆向设计与不确定性引导修正，把生物曲线转成线驱动模块化软体机器人的构型。学习得到的前向代理模型把形变预测时间从 1.53×10^5 ms 降到 0.0008 ms，约 1.9×10^8 倍加速；逆向设计时间从 1.99×10^6 ms 降到 4.18 ms。
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