S³-Nav：面向语言引导机器人导航的结构化空间语义决策框架

S³-Nav 是一个面向部分可观测条件下语言引导机器人导航的结构化空间语义决策框架，整合在线建图、持久物体-关系记忆与目标条件导航。它利用 RGB-D 观测和 SLAM 维护包含物体记录与已确认关系记录的持久记忆，并维护含探索前沿的导航上下文，无需预先存在的地图；目标条件证据接口从该结构化状态中选取任务相关证据，构建容量受控的决策视图，作为高层策略输入用于探索、接近目标和停止决策。被排除出决策视图的记录仍保留在记忆中供后续推理与验证，暂定策略决策在执行或终止前会对照持久记忆与当前几何证据独立校验。