MolmoSpaces-CommonSense：评估机器人操作策略的常识推理基准

作者提出 MolmoSpaces-CommonSense 基准，用于评估机器人操作策略在遮挡、容器、支撑关系、语义正确抓取点、空间可供性和隐藏物体等方面的常识推理。该基准基于发展认知科学构建推理过程分类体系，要求策略既识别场景结构又执行正确动作。对多种零样本通用操作策略的评测显示，随干扰物增加，杂乱场景成功率下降超过 50%；策略在杂乱环境中约 30% 的时间作用于错误物体；即使给出高度具体的语言提示，可供性敏感抓取仍不可靠，正确选择物体部位的比例仅约 50%。