arXiv · cs.RO· Fanxing Li; Yuxiang Huang; Shengyang Wang; Fangyu Sun; Shuyu Wu; Tianbao Zhang; Dexin Zuo; Yan Yufei; Danping Zou; Wenxian Yu·· 8 天前AI 评分58
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DiffDreamer：耦合世界模型与可微仿真的四旋翼敏捷控制框架
DiffDreamer: Coupling World Models with Differentiable Simulation for Agile Quadrotor Control
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DiffDreamer 是一个可微强化学习框架，将学习到的世界模型与可微仿真紧耦合用于 actor 优化：单步优化中世界模型传播捕捉外部动态与历史依赖特征的隐状态，可微仿真器传播机器人显式物理状态。
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