MagPillar：用于机器人表面感知的软磁柱阵列触觉传感器

MagPillar 是一种受蜘蛛触觉毛启发的触觉传感器，将磁性柱阵列与三轴霍尔传感结合，用于机器人表面探索。作者建立全阵列力学与磁场模型，刻画柱体形变如何影响阵列测得的叠加磁场，为解读接触响应提供物理依据；柔性柱结构把与表面纹理和几何特征的接触转化为不同的磁响应模式。在机器人表面感知实验中，频谱特征与逻辑回归在会话内时间分块交叉验证下以 99.34% 的离线准确率区分六种材料表面；对周期性凸起的连续扫描产生与表面几何变化一致的幅值和峰间距变化。作者称这些结果把柔性接触力学与分布式磁传感联系起来，为材料识别和定性表面轮廓感知提供路径。