独立行为树机器人团队的最小充分通信实验框架

研究提出一个实验框架，用于确定运行固定独立行为树、使用私有黑板的机器人团队所需的充分通信量，以每机器人决策的接收方加权比特数衡量流量。在四种仓库条件下测试八种内容策略，低争用条件下零通信即为精确最小值；扩展条件下门控 q=0.992222 的无释放策略被确认充分，成功率达 96.33%，估计速率为每机器人决策 738.55 比特，为全状态通信的 0.544%。