WISE：面向世界动作模型的测试时推理扩展选择器

论文提出 WISE（World Action Inference Scaling through Evaluation），一种在执行前对世界动作模型（WAM）采样轨迹打分并选择最高分候选的选择器，WAM 本身保持冻结。评分包含动作有效性与时间规律性、所提动作与想象运动之间的逆动力学一致性、以及指令条件下的任务进度三项。每次决策采样四个候选时，WISE 在 RoboLab 上配合 Cosmos 3 Edge 将闭环成功率从 6.0% 提升到 24.0%。