Cut a Wall, See a Wall：建筑机器人遮挡点云感知中的身份替换问题

Cut a Wall, See a Wall: Identity Substitution in Occluded Point-Cloud Perception for Construction Robots

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论文研究建筑机器人点云分割在测试时遇到整区域遮挡时的表现，发现网络不只是漏检被遮挡构件，而是把它们重新标注，且错误集中到单一汇类。固定合成布局下该汇类吸收最多70%的测试点，随机布局下汇类转移到楼梯，预测占比为真实份额的4.5-5.4倍（三个训练种子），基线mIoU降至0.15-0.27（固定）和0.36-0.72（随机），单个测试集最多有269个完整物体消失。