综述梳理113项灵巧操作学习方法的手、仿真器、训练与评测

一篇综述梳理了113项基于学习的灵巧操作方法，覆盖所用灵巧手、训练仿真器与结果报告方式。作者指出该领域已大体收敛到一套流程：在GPU仿真器中用特权状态做强化学习，再蒸馏为仅视觉的学生策略迁移到硬件，近半数工作采用这一路线且几乎集中在同一个仿真器。