KEPT：退化感知下按方向调节保形禁入边界用于封闭空间导航

KEPT 针对隧道、矿井等封闭空间中烟雾、粉尘和雾导致距离图退化的问题，提出按每个观察方向和每次扫描的无标签退化程度估计来调节保形预测的禁入边界，使各类别覆盖率在退化变化时接近目标值。规划与控制层在规划时和每条指令上对禁入边界执行同一刹车距离条件，仅以实测跟踪残差作为裕度，且不修改禁入边界。禁入边界在地面机器人烟雾记录上验证，闭环在雾中隧道的仿真四旋翼飞行中测试；结果显示进入校准禁入边界的次数明显减少，在两种校准设置下到达目标的数量在数值上多于部署方案，留出记录上各类别禁入边界覆盖率保持在目标附近。