cuPIQP：面向机器人学习与控制的可微批量 GPU QP 求解器

cuPIQP 是面向 GPU 的批量、可微二次规划求解器，基于近端内点法，统一支持稠密、稀疏和多阶段问题。它利用独立 QP 之间及其内部结构的并行性，同时保留每个问题各自的数值更新与终止判定。在每批最多 16384 个 QP 的基准中，求解时间相较 Moreau 最高加速 18.8 倍，相较八核 PIQP 加速 4.26 倍；在一个端到端学习任务中，训练相较 QPAX 加速 4.6 倍、相较 Moreau 加速 7.8 倍。作者称其可降低计算成本，为将基于模型的优化集成到大规模机器人学习与控制提供可复用基础设施。