SketchMate：用VLM草图模型实现零样本精密插入

SketchMate提出让VLM构建任务草图模型，即少量几何基元与两个配合坐标系，由VLM智能体在多视角深度中用几何工具测量，再交给标准规划器与柔顺控制器执行。由于草图描述零件本身而与摆放位置无关，每个任务只需构建一次；草图记忆保存每次智能体运行结果，并通过点云配准迁移到后续摆放，仅在遇到不熟悉的零件时才调用VLM。抓取零件后，机器人近距离检查两个配合面，通过形状匹配修正草图。在69个仿真插入回合的严格运动学测试中。