面向球形移动3D建图的LiDAR-惯性里程计实时地面法向量估计

针对球形移动建图系统（SMMS）快速旋转与地面覆盖有限的问题，提出两种基于RANSAC的地面法向量估计方法：单帧扫描估计（法向量打分加多步验证）和基于LiDAR-惯性里程计（LIO）全局3D地图的估计。在多个真实数据集上以地面激光扫描仪为真值评估，LIO方法在精度和鲁棒性上显著优于单帧方法。将地面法向量估计融入运动模型可改善位姿估计，支持挑战性与危险环境中的自主导航。