GES：用高斯进化专家实现浮力辅助机器人快速协同设计

研究提出基于强化学习的协同设计框架 Gaussian Evolutionary Specialists（GES），用于联合优化腿式机器人的形态与控制。作者指出，跨形态共享单一策略会出现行为多样性坍缩，GES 改为维护一组专家策略，其设计空间领地按相对控制性能演化。在浮力辅助轻量腿式机器人 BALLU 上，GES 在最高四维设计空间中针对越障和爬坡任务评估，最优设计性能高于 Monolithic 与 Mixture-of-Experts 基线。